ABSTRAK
Salah satu jenis robot berkaki yang paling banyak digunakan ialah robot
berkaki enam (hexapod). Perancangan sistem gerak robot hexapod dibutuhkan agar
gerak robot menjadi dinamis dan tidak terbatas pada gerakan tertentu saja.
Kemudian digunakan pola langkah (gait) untuk menjaga keseimbangan robot saat
bergerak. Pola ini merupakan urutan sekuensial tiap kaki robot agar robot dapat
bergerak secara dinamis. Kinematika robot adalah suatu bentuk deskripsi geometri
matematik dari sebuah robot yang menerangkan antara konsep geometri ruang
sendi dengan konsep koordinat yang digunakan untuk menentukan posisi dari suatu
objek dilihat dari ruang 3 dimensi. Untuk mengetahui nilai sudut yang diperlukan
pada tiap sendi agar end effector dapat mencapai posisi yang diinginkan maka
digunakan invers kinematics.. Robot hexapod memiliki dua bagian yaitu bagian
tubuh dan bagian kaki, dan memiliki 3 derajat kebebasan (3 DOF) yang dibentuk
oleh tiga sendi pada kaki, yaitu coxa, femur, dan tibia. Pada penelitian ini, pola
langkah yang digunakan adalah Tripod Gait. Pola langkah ini menggunakan tiga
buah kaki untuk menapak dan tiga buah kaki untuk melangkah. Urutannya terdiri
dari kaki depan dan kaki belakang serta kaki tengah pada sisi lainnya diangkat,
diturunkan, dan digerakkan maju mundur secara bersamaan kemudian diulang oleh
sisi lainnya.
Dari hasil pengujian yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa Sistem
kontrol robot hexapod mikrokontroler arduino mega 2560 dapat bekerja dengan
baik dimana perintah yang masuk dapat diproses dan dijadikan sebuah manuver
gerakan robot. Rata-rata kecepatan robot pada saat berjalan lurus 0,1 m/s dengan
sistem tanpa kendali dan 0,108 m/s dengan sistem kendali jarak jauh. Algoritma
Invers Kinematics dengan pola langkah Tripod Gait telah berhasil
diimplementasikan ke dalam robot hexapod dan berhasil menghasilkan manuver
gerakan seperti Maju, Mundur, Putar Kanan dan Putar Kiri.
Kata Kunci : Hexapod, Invers Kinematics, Tripod Gait, MG996R