ABSTRAK
SYSTEM CONTROL OBJECT TRACKING BERBASIS WARNA PADA
ROBOT PENGANTAR BARANG DENGAN INFORMASI SUARA
Perancangan alat pengantar barang otomatis ini akan dikontrol oleh mikrokontroler
Arduino. Konsep vision pada prototype dilakukan untuk mengidentifikasi objek yang
akan dipilihnya untuk dapat mengambil keputusan. Dengan menggunakan sensor
kamera objek visual akan masuk dalam data dan mengetahui benda yang telah
diprogram untuk proses selanjutnya. Penggunaan masing-masing sensor akan menjadi
konsep gerak otomatis pada prototype alat angkut tersebut yang dapat menyelaraskan
motor DC dengan objek yang sudah ditentukan. Rancang bangun pada sistem kontrol
sensor kamera pada robot pengantar barang ini yaitu dengan jarak yang tentukan
dengan pencahayaan pada suatu ruangan. Hasil dari pengujian pada kamera Pixy 2
CMUcam5 sangan berpengaruh terhadap cahaya, terbukti pada percobaan dengan nilai
Flux ? = 2300 percobaan sepenuhnya berhasil dengan pengujian 4 warna dengan hasil
width dan height rata-rata yang paling baik error % yaitu 0.01 dan pada Flux cahaya
ini nilai yang terendah dengan width dan height rata-rata error % yaitu 0.06. Pada
sistem suara berhasil diaktifkan pada saat robot sampai pada tujuan dengan nilai
keluaran pada speaker yaitu ???????? dengan jarak 75cm dan halangan pintu
ruangan. Pengujian respon motor berhasil dengan baik dengan respon motor untuk
berbelok hanya pada jarak 200cm dengan sudut 20°. Pengujian robot object tracking
dengan beban 2.5kg dan 22.5kg berjalan dengan baik. Terbukti pada pengujian ini
didapatkan kecepatan robot pada beban 2.5kg dengan nilai resitansi 0.5 ? rata-rata
dengan jarak 60cm yaitu 0.06m/s, jarak 100cm yaitu 0.07m/s, dan pada jarak 200cm
yaitu 0.08m/s. Pada beban 22.5kg dengan nilai resistansi 36 ? terdapat penurunan
kecepatan rata-rata jarak 60cm yaitu 0.05m/s, jarak 100cm yaitu 0.07m/s, dan jarak
200cm yaitu 0.07m/s.
Kata kunci: object tracking, Arduino Mega 2560, Pixy 2 CMUcam5, Robot Pengantar
Barang