Abstrak
Penelitian ini memanfaatkan robot sebagai alat bantu rumah tangga
dengan pengaplikasian sebagai robot pembersihan lantai. Berfungsi untuk
membersihakan lantai dengan sistem gerak secara otomatis. Robot yang
menggunakan sensor ultrasonik HCR-01 sebagai pendeteksi halangan serta
arduino mega sebagai mikrokontroler utamanya. Sensor akan mendeteksi
level jarak halangan yang nantinya akan dikirim ke arduino mega. Setelah
ardiuno mega mendapat masukan dari sensor ultrasonik, kemudian
memberikan output kepada motor driver L298N yang selanjutnya
memberikan perintah kepada motor DC dan roda untuk bergerak atau
berhenti berdasarkan jarak yang dideteksi pada sensor ultrasonik.satu sensor
ditempatkan di atas robot yang digabungkan dengan motor servo, motor
servo yang dapat berputar sehingga dapat mengarahkan sensor ultrasonik
dapat membaca area depan, kanan dan kiri pada robot. Robot bergerak ke
arah depan hingga menemui halangan yang kemudian akan belok ke kiri
untuk menghindari halangan dan berjalan maju. Tiga sensor pada bagian
menghadap bawah untuk menghindari lubang saat robot berjalan. Hasil
pengamatan menunjukkan bahwa robot bergerak secar otomatis dan dapat
menghindari halangan pada area berjalannya.
Kata kunci : robot, mikrokontroler, sensor ultrasonik

ABSTRACT
This study utilizes robots as household aids with application as floor
cleaning robots. Function to clean the floor with a motion system
automatically. The robot uses the ultrasonic sensor HCR-01 as an obstacle
detector and arduino mega as the main microcontroller. The sensor will
detect the level of the obstacle distance which will be sent to arduino mega.
After ardiuno mega gets input from the ultrasonic sensor, then gives the
output to the L298N motor driver which then gives a command to the DC
motor and wheels to move or stop based on the distance detected on the
ultrasonic sensor. One sensor is placed on top of the robot that is combined
with the servo motor, rotating servo motor so that it can direct the ultrasonic
sensor to read the front, right and left areas of the robot. The robot moves
forward until it encounters obstacles which will then turn left to avoid
obstacles and move forward. Three sensors on the bottom face to avoid holes
when the robot is walking. Observations indicate that the robot moves
automatically and can avoid obstacles in the walking area.
Keywords: robot, microcontroller, ultrasonic sensor